#ifndef _AHRSALOGRITHMS_H_
#define _AHRSALOGRITHMS_H_

#include <Arduino.h>

// 在AHRSAlgorithms.h中调整Mahony参数
#define Kp 2.0f  // 原值1.0
#define Ki 0.05f // 原值0.0
// 增强加速度计修正权重，抑制陀螺漂移

void MadgwickQuaternionUpdate(float ax, float ay, float az, float gx, float gy,
                              float gz, float mx, float my, float mz,
                              float deltat);
void MahonyQuaternionUpdate(float ax, float ay, float az, float gx, float gy,
                            float gz, float mx, float my, float mz,
                            float deltat);
const float * getQ();

#endif // _AHRSALOGRITHMS_H_
